设计架构
整个RCP2.0架构如下。自下而上，主要分为Robot和AI模块，在Robot模块中，主要包括数据管理，动作，传感器等相关服务，向外部提供数据采集，关节动作执行，传感器数据等工具能力。这些服务可通过中间件与底层执行节点进行通信，也可通过模块引入的方式。在AI模块中，主要包括模型管理，模型推理，技能，Agent服务，向外部提供模型更新，模型推理，技能执行，工作流等相关服务。而这些Tool Server统一通过通信插件向外提供服务，通信插件包括可在WebSocket，MCP，ROS/LCM，用户可根据实际场景在公网，局域网或本地使用这些服务。另外也可针对特定的平台提供通信插件，比如针对乐云平台，会提供Rynn Plugin。
图 RCP 2.0详细架构 架构简化版参考如下，其中各个Server构成RCP核心能力（简称为RCP Core），通信插件（简称为Comm Plugin）和RCP Core通过BUS统一高效交互。一般一个机器人本体维护一个RCP Core单例和一组Comm Plugin。
图 RCP 2.0简化架构
RCP Core
RCP Core目前包括Action，Sensor，Policy，Skill，Device Monitor以及Data的服务。一方面对接本体侧的基本数据和信息，另一方面将相关的tools包装为统一数据类型，并支持不同的Comm Plugin接入。以下是各个服务的详细介绍。 Action Server ————– Action Server实现对执行器以及状态等封装，面向的机器人形态包括人形，单臂，双臂等。目前市场中广泛使用的机器人的接入方式如下：
厂商 |
产品 |
接入方式 |
|---|---|---|
宇树 unitree |
G1 |
cyclone DDS/ROS2 |
加速进化 |
T1/K1 |
FastDDS/ROS2(提供SDK的方式接入) |
睿尔曼 |
rm75/rm65/人形等 |
UDP(json)/ROS2 |
松灵 |
piper/COBOT MAGIC/移动底盘 |
ROS1/ROS2 |
四川人形 |
—— |
ROS2 |
考虑到以上厂商提供的接入方，Action Server在接入外部机器人时，主要考虑基于ROS/DDS的方式接入。另外考虑到兼容性，也会加入LCM的方式支持。由于中间件的引入，一方面会增加系统部署的复杂度，另一方面在不同平台上，面向本体的相关短消息传输会引入短暂的延迟，考虑到部分控制场景的实时性需求，也将会支持直接调用模块的方式，以消除这部分的延迟。
Sensor Server
Action Server实现对传感器的封装，包括视觉，触觉等。参考Action Server中统计结果，在货架机器人产品中，腰部、头部，腕部相机均已通过对应的接入方式实现，故Sensor Server也会支持ROS/DDS/LCM的方式接入。但由于在某些特定场景中，比如一些性能较低的运行平台，如果用户使用ROS接入平台，会引入较大的负载和延迟，所以针对这种场景，Sensor Server提供基于device port的方式接入，用户只需要提供相机接入的port即可，框架已经针对一些常见设备提供基本实现。如果用户使用的设备需要使用特别的驱动方式接入，则需要按照框架提供的模板编写设备操作类。
图 传感器接入方式
Infer Server
框架可支持多种模型，包括VLA和RL，在本地或远程进行推理。Infer Server将提供所支持模型的推理服务工具。推理服务在运行时，会通过BUS调用Action Server和Sensor Server提供的接口。
Model Manager Server
Model Manager Server提供模型的更新，校验等服务工具。Infer Server可根据Model info发起本地或者远程推理服务。
Skill Server
Skill Server提供面向原子技能的工具，工具依靠包括Infer Server和Model Manager Server提供的能力，也包括直接通过模块引入的其他工具，比如基于SLAM的建图和导航能力。
Agent Server
Agent Server提供基于工作流引擎驱动的工具。用户可将编排后的工作流更新到本地，Agent Server可根据统一的工作流协议对其进行解析并按照既定流程完成任务。在之后也将接入规划模型，形成更加智能的工作流驱动。在整个执行过程中，Agent可调用本地Server提供的工具，无论是抽象程度更高的Skill，或者是直接面向关节模组的角度设置。当与其他机器人本体通过安全建联后，Agent也可以调用其他机器人执行特定任务。
comm plugin
通信插件主要是将各个server提供的能力向外部暴露。每个server会提供标准格式的工具调用方式和描述信息，这些描述信息将会基于统一的序列化方式，包括JSON-RPC，Protobuf，通过各个传输协议进行通信。由于传输协议和序列化方式存在一定的绑定关系，目前我们推荐按照如下方式接入。