设计思想

RCP 2.0相比于RCP 1.0做了如下修改： 1.更加明确各个server相互之间的通信方式； 2.将所有服务模块独立封装，并对外提供统一的服务，服务的提供方式可根据通信方式适配； 3.将协议和通信更加明确地分离，方便开发者从不同层级使用或修改RCP； 4.调整目录架构，匹配新的设计思想，使开发人员更好地理解代码架构。 关于第2点修改，可以类比典型的操作系统架构。典型操作系统的功能是对底层硬件进行系统性的管理，并在此基础上提供标准的系统调用接口——POSIX，广泛使用的操作系统都会遵循此接口协议，使得上层的应用可以比较方便地移植。当然，比如Windows，也针对POSIX的接口标准进行了一些修改。APP通过系统调用的方式去操作硬件资源。在现代机器人系统中，RCP需要管理的资源包括机器人本体，相关联的传感器，以及模型等，RCP对这些资源进行封装后对外提供Tool List，Tool涉及到多个模块，包括action，sensor，model，data，skill等，Tool对外提供的调用方式为Comm Plugin，它是一系列可选的通信方式，包括MCP，WebSocket等等，上层的应用或者模型可通过合适的接入方式去驱动物理世界的行为。

图 传统OS架构和现代机器人OS架构